日，非洲军团对布雷加的英军发动了一次成功的进攻。隆美尔使用其在法国成功的闪电战术给了英军狠狠一击。非洲军团继续向东追击撤退中的英军，一直深入昔兰尼加并攻占了班加西。

4月13日，隆美尔的部队向南绕过港口要塞托布鲁克攻克巴迪亚，接着又于4月15日占领了埃及西部边境上第一个城市萨鲁姆。隆美尔的进攻迫使英军及其盟军退守到了托布鲁克要塞内。4月11日到13日，隆美尔第一次尝试攻占托布鲁克，但是失败了。托布鲁克对于整个北非的战线有着重大的战略地位。

隆美尔第二次尝试攻占托布鲁克是在4月30日至5月2日，此时他的敌人和朋友都因为他狡猾的战术而称他为“沙漠之狐”。4月中旬至6月中旬，英军也发动了一些小规模的进攻，但是在德军威力强大的88mm炮的打击下损失惨重，被迫撤回了防御阵地。1941年6月，无论是英军还是德意军队都无力再发动攻势，双方只有加固防御阵地的实力。在德国，宣传机构已经把隆美尔塑造成一个无敌的将军。

1943-1944

1943年3月至7月，隆美尔因严重的病情只能和妻子和儿子在一起度过。7月10日，他被指派为德军在希腊的指挥官，不过很快又被召回柏林。随后隆美尔参与了德军镇压意大利政府倒戈向盟军，大量德军涌入意大利境内并解除了意大利军队的武装。11月初，隆美尔又被委任为意大利的指挥官，很快这个职位被凯塞林将军所取代。11月下旬，隆美尔离开意大利回到德国。

12月初，希特勒正式委派隆美尔视察从北边开始与英国隔海相望的全部海岸防御工事。12月31日，隆美尔被任命为B集团军群的指挥官，这个集团军群的总指挥是陆军元帅伦斯特。隆美尔视察了从荷兰到波尔多沿海岸的防御工事，也就是著名的“大西洋壁垒”。为了阻挡盟军的登陆，隆美尔特别设计了防空降的障碍物，这种东西被称为“隆美尔芦笋”，还有很多在海滩上的障碍物以及大片的地雷带。由于盟军成功的实施了欺骗行动，使得德军在海滩防御重点地区上出现了严重的分歧。隆美尔对盟军可能的登陆点判断有误，1944年6月6日，盟军在诺曼底一线实施了登陆，数日之后盟军就完全控制住了滩头阵地，并向纵深扩大。

尽管隆美尔在卡昂外围暂时阻挡住了英军的进攻，党卫军第12装甲师摧毁了英军100多辆坦克，但是在盟军绝对优势空军打击下，德军终于顶不住了。当盟军坦克潮水一般涌过德军的防线，隆美尔心中对德国必胜的信念已经荡然无存了，他开始怀疑德国是否还有继续战争的必要。1944年7月17日，在一次空袭中隆美尔的座车被击中，隆美尔受了重伤，不得不离开了前线。德国反希特勒的军官们曾经找过隆美尔试图说服他加入他们的阵营，尽管隆美尔对战争失去了希望，但是他却始终没有直接参与反希特勒的活动(在这个问题上，西方历史学术界的观点一直存在着很大的分歧)。

1944年7月20日，德国反希特勒组织策划了一起爆炸试图刺杀希特勒，可惜行动阴差阳错的失败了。这个事件牵连了很多的高级将领和军官，其中也包括隆美尔。8月8日，隆美尔被从法国医院转到他的故乡斯瓦比亚的赫尔林根山庄。8月12日，密谋刺杀希特勒的重要成员戈台勒被捕，从他箱子里搜出来的有关文件上有隆美尔的名字。另外一名参与这个组织的成员霍法克也向希特勒的秘密警察证实隆美尔支持刺杀希特勒的行动。

1944年10月14日，希特勒的第一副官布格道夫向隆美尔转达了希特勒的命令，隆美尔有两种选择，自杀或者被逮捕受审。隆美尔选择了前者，服毒自杀以一种体面的方式结束生命。1944年10月18日，希特勒下令为隆美尔举行国葬并全国默哀一天。

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